Compositor y tenor. Nació en Santo Domingo de la Calzada (La Rioja) en 1765. Se inició como niño de coro en su localidad y más tarde se trasladó a Zaragoza, donde estudió composición con Francisco Javier García Fajer "el Españoleto". Sus dotes de tenor le llevaron a Pamplona, a cuya catedral quedó vinculado hasta su muerte, 57 años después. Allí ejerció como tenor y a cargo de otras tareas en el cabildo, como la de miembro del tribunal examinador para todas las plazas musicales de la catedral, la de maestro de canto de los infantes y, probablemente a partir de 1807, asumió el peso principal en la dirección de la capilla. De todas fomas nunca fue nombrado oficialmente maestro de capilla (quizá por no haber recibido las órdenes mayores). Cabe destacar dentro de su faceta de pedagogo, que fue maestro de Hilarión Eslava cuando éste era infante de la catedral de Pamplona. Falleció en esta ciudad el 24 de febrero de 1844.
Su producción musical abarca cerca de 300 obras, la mayor parte religioso-vocales y conservadas en la catedral de Pamplona. Abundan además las sonatas para tecla, de corte haydiano, apuntando incluso algunos rasgos románticos. En sus obras vocales, es igualmente un compositor plenamente clásico. Algunas de sus obras han venido interpretándose hasta la actualidad en la catedral de Pamplona, como es el caso del himno Gloria, laus y de algunas avemarías.
Eslava fue el primero en publicar obras de Prieto en la Lira Sacro Hispana.